터틀봇3는 위와 같은 사진의 노드 흐름으로 SLAM에 따른 위치 추정 및 지도 작성을 구현하게 됩니다.
① sensor_node : 로봇의 센서데이터를 불러오는 노드
- LDS센서 실행 거리 정보 수집
- scan정보를 전달
② turtlebot3_teleop : 로봇을 원격으로 조작하기 위한 노드
- 키보드를 통해 값 수신 (이동 정보)
- turtlebot3_core에 이동속도, 회전 속도등 명령어 전달
③ turtlebot3_core : 터틀봇의 코어로 주행기록계와 바퀴에서 링크로 따른 레이저의 위치를 가지고 있습니다.
- 로봇 이동
- 자신의 위치 계측/측정한 정보인 odom정보 전송
- odom전송시 3단계 순서로 각 상대 좌표를 tf형태로 퍼블리시
④ turtlebot3_slam_gmapping
- 지도 작성
- Scan : 센서가 측정한 거릿값
- tf : 센서의 위치값
⑤ map_saver
- .pgm / .yaml 파일 생성
- 추후 map_server 노드에 위해서 topic형태로 퍼블리시
| Cartographer | Gmapping |
| 산업용 라이센스 | 이미지 파일 라이센스 |
| 2D와 3D 맵핑 가능 | 2D 맵핑 가능 |
| 지속적인 개발 | 개발 중단 |
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