ROS 런치 파일

Launch 파일 사용하기

 

- 파이썬 파일을 여러개 실행하기 위해 rosrun <패키지명> < 파이썬 파일>을 여러 번 치는 것은 매우 불편하다. 따라서, *.launch 파일을 사용해서 여러 노드를 한꺼번에 실행시킬 수 있다.

 

- 사용법은 아래와 같다.

roslaunch [options] [package name] <filename> [arg_name:=value...]

 

 

Launch 파일 작성에 사용되는 Tag

 

- node 태그

실행할 노드 정보를 입력할 때 사용되는 태그

<node pkg="패키지 명" type="노드가 포함된 소스파일 명" name="노드 이름" />
<!-- 예시 -->
<node pkg="tutorial" type="turtle_cmdVel_pub.py" name="turtle_cmdVel_pub" />
<node pkg="tutorial" type="turtle_cmdVel_sub.py" name="turtle_cmdVel_sub" />

 

- include 태그

다른 launch 파일을 불러오고 싶을 때 사용하는 태그

<include file="$(find 패키지명)/launch/launch 파일 이름" />
#$(를 사용해서 패키지 폴더를 자동으로 찾아준다.
<include file="같이 실행할 *.launch 파일 경로" />
<include file="../launch/tutorial_send.launch" />

 

- param 태그

ROS 파라미터 서버에 변수를 등록하고 그 변수에 값을 설정하기 위한 태그

<param name="변수의 이름" type="변수의 타입" value="변수의 값" />

여기서 type에 사용할 수 있는 종류는 str, int, double, bool, yaml이 있다.

 

다음과 같이 .launch 파일을 작성했을 때,

 <node pkg="패키지명" type="노드가 포함된 소스파일 명" name="노드" output="screen" >
      <param name="age" type="int" value="11" />
 </node>

파이썬 코드는 다음과 같이 작성한다.

import rospy

rospy.init_node('node')
print(rospy.get_param('~age')) # private parameter는 앞에 '~'을 붙인다.