경로 계획 방법론(DWA)

DWA(지역 경로 계획)

로봇에서 사용하는 내비게이션이란 Dynamic Window Approach(DWA)라고 하는데 로봇의 속도 탐색 영역(velocity searxh space)에서 로봇과 충돌 가능한 장애물을 회피하면서 목표점까지 빠르게 다다를 수 있는 속도를 선택하는 방법입니다.

 

위 그림을 보면, 실제 로봇은 로봇의 선속도(v)와 각속도(w)를 각각 한 축으로 하는 속도 공간에서 최대 허용 속도(다이나믹 윈도우)를 정의한 뒤 목적함수(G(v,w))를 이용하여 로봇의 방향, 속도, 충돌을 고려한 목적함수가 최대가 되는 v,w를 구한 뒤 목표점으로의 경로 생성, 현재 속도 유지, 장애물과의 여유 거리를 고려한 비용함수에 대하여 최적의 속도를 추출합니다. DWA 기술은 ROS에서 사용되는 대부분의 로봇에 적용됩니다.